发布日期：2024-08-24 09:13 点击次数：177
一、ABB机器东谈主编程言语为rapid言语，在例行要津中可分为三类：平常要津、功能要津和中断要津。举例新建一个例行要津葬送的芙莉莲 动漫，会选拔一个要津类型，三种类型的差别如下：
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1、平常要津（procedures）：常用的main要津和其他的例行要津。
2、功能要津（function）：会复返一个指定要津数据类型的数值，在其他辅导中可四肢参数调用。
3、中断要津（trap）：中断要津监控开启，当中断条款满足技能，则立即暂停现时正在实践的正常驱动要津，要津指针PP转而调转去中断象征符相干的中断要津，去实践中断要津中的辅导，中断要津驱动完成后要津指针PP自动复返发生该中断的正常要津辅导处连续往下实践。
二、ABB机器东谈主在坐标系中偏移用到的辅导有：Offs和RelTool。Offs用在工件坐标系中偏移，而RelTool是在用具坐标系中偏移。
AI换脸1、Offs用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量。
Offs (Point ，XOffset， YOffset ，ZOffset)
其中，Point指一个偏移的基准点位，XOffset指工件坐标系中X看法的位移，YOffset指工件坐标系中Y看法的位移, ZOffset指工件坐标系中Z看法的位移。
例1：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, z50, tool1;
将机械臂移动至距位置p2（沿z看法）10 mm的一个点。
例2：p1 := Offs (p1, 5, 10, 15);
机械臂位置p1沿x看法移动5 mm，沿y看法移动10 mm，且沿z看法移动15 mm。
2、RelTool（Relative Tool）用于将通过灵验用具坐标系抒发的位移和/或旋转增多至机械臂位置。
例 1：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;沿用具的z看法，将机械臂移动至距p1达100 mm的一处位置。
例 2：MoveL RelTool (p1, 0, 0, 0 \Rz:= 25), v100, fine, tool1;
将用具围绕其z轴旋转25°。
如若同期指定两个或三个旋转，则旋转将以如下国法实践：
1、围绕x轴旋转
2、围绕新y轴旋转
3、围绕新z轴旋转
RelTool (Point Dx Dy Dz [\Rx] [\Ry] [\Rz])葬送的芙莉莲 动漫
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